abb机器人rapid编程指令数组(abb机器人编程指令表)

abb基本编程指令语言是什么？

ABB用的机器人编程语言是RAPID。

RAPID是一种高级程序设计语言，它主要用于控制ABB工业机器人，是由ABB在1994年和S4控制系统一起引进的，取代了ARLA编程语言。

不同公司用的工业机器人的编程语言是不一样的，比如在机械臂领域实力较强的ABB公司用的是RAPID语言，工业机器人编程语言还有VAL3、AS等等。

ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供机器人产品，模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB所采用的的机器人编程语言叫RAPID。

ABB机器人如何创建数组

使用一些排序方法，将数字从大到小排序。

1，例如简一点的冒泡排序，将第一个数字和后面的数字逐个比较大小，如果小于，则互换位置，大于则不动。此时，第一个数为数组中的最大数。然后再将第二个数与后面的数逐个比较，一次类推。

2，示例代码如下：

public class Test { public static void main(String[] args) { int [] array = {12,3,1254,235,435,236,25,34,23}; int temp; for (int i = 0; i array.length; i++) { for (int j = i+1; j array.length; j++) { if (array[i] array[j]) { temp = array[i]; array[i] = array[j]; array[j] = temp; // 两个数交换位置 } } } for (int i = 0; i array.length; i++) { System.out.print(array[i]+" "); } }}

abb机器人rapid有几种数据类型

?2? 1.指令1.1．AccSet—降低加速度?用途：?? 当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。?该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。?基本范例：? AccSet的基本范例说明如下。?例1?AccSet?50，100；? 加速度备限制到正常值的50%。?例2?AccSet?100，50；? 加速度斜线限制到正常值的50%。?项目：? AccSet?Acc?Ramp?Acc：? 数据类型：num（数值）? 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加速度的20%。?Ramp??数据类型：num（数值）??加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的10%。??下图说明减小加速度可以平滑运动。???加速度?????????????????????????加速度???????????????????????????????加速度? 时间????????????????????????????时间????????????????????????????????时间?????AccSet?100，100?正常加速度?????????AccSet?30，100??????????????????????AccSet?100，30?程序执行：??该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。??缺省值（100%）在以下情况是自动设置：? ??冷启动? ??加载了新的程序???从头开始执行程序时?语法：??AccSet??[AccSet?“：=”]数值表达式（IN）“，”[Ramp?“：=”]数值表达式（IN）“；”?相关信息：?

有关信息? 参看

? 在世界坐标系统中控制加速度?第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度?沿着路径降低TCP加速度?第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度?定位指令? RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动?

?3? 1.2．ActUnit—激活一个机械单元? 用途：??ActUnit用来激活一个机械单元。??

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。??该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。?基本范例：??ActUnit的基本范例说明如下：?例1?ActUnit?orbit_a；??orbit_a机械单元的激活。?项目：??AccUnit?MechUnit?MechUnit：??机械单元??数据类型：mecunit（机械单元）??要激活的机械单元的名称。?程序执行：??当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。??如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。?限制：?

?如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。??AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。?语法：??ActUnit?[MechUnit?“：=”]机械单元变量（VAR）“；”?相关信息：?

相关信息?参照? 废除机械单元?第69页DeactUnit—废除一个机械单元?机械单元?第969页MecUnit—机械单元? 更多例子? 第69页DeactUnit—废除一个机械单元?

?4? 1.3．Add—增加一个数字数值? 用途：? Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。?基本范例：??Add的基本范例说明如下：?例1?Add?reg1，3；? 3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。?例2?Add?reg1，—reg2? 从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。?项目：??Add?Name?AddValue?Name：? 数据类型：数字? 将要改变的变量或者恒量的名称。?AddValue：??数据类型：数字??要增加的数值。?语法：??Add?[Name?“：=”]数字的变量或者恒量（INOUT）“，”[AddValue“：=”]数字表达式（IN）“；”?相关信息：?

ABB工业机器人基本运动指令

首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ

其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第二种运动指令是：直线运动指令MoveL

其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC

其运动特点是：机器人做圆周运动

指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ

其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！

Abb机器人写出p40点对于p30点偏移(120,230,300,)的程序

RAPID语言作为一款由ABB公司开发的功能非常强大的离线编程语言，除了允许用户根据个性需求自定义指令函数，程序库中预定义的指令(Instruments)和函数(Functions)多达数百个。由于篇幅有限，这里根据喷涂机器人离线编程的实际需求具体研究一些常用的指令。

直线运动是轨迹运动中最常见的运动，直线运动指令MoveL语法格式也是RAPID语言中其他运动指令书写的基本模板。

abb机器人数组赋值报错

abb机器人数组赋值报错各种情况处理如下：

1.报警代码：20032(转数计数器未更新)

报警原因：ABB机器人有个转数计数器，是用独立的电池供电，以记录各个轴的数据。如果示ABB教器提示电池电量过低，或者在断电情况下ABB机器人手臂位置移动了，这时候需要对转数计数器进行更新，否则机器人运行位置是不准的。

20032解决方案处理步骤：

①手动把ABB机器人各个轴停到机械原点，就是对齐各轴上的刻度线和对应的槽；

②在主菜单里点击“校准”--点击“更新转数计数器”；

③依次点击更新各轴转数计数器(更新时，示教器不用Enable)；

2、报警代码：38103(与SMB的通信中断)

38103解决方案：检查机器人控制柜下方的x2到机器人本体的SMB线是否接好。

3、报警代码：50057(关节未同步)

报警原因：此故障多数由于未正确关机导致。

50057解决方案：1、点击“重启”，选择“高级”，选择B启动，机器人将恢复到上一次正常状态。(正确关机方式不是直接断电，而是进入ABB，点击“重新启动”，然后选“高级”，再选择“关机”)