abb机器人示教器编程100例(abb机器人编程案例)
关于ABB机器人编程
1、绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的运动轨迹可以选择直线、圆弧以及每个轴都以最快速度到达目标点三种方式，其中直线、圆弧轨迹规则，轴方式轨迹不规则且不好控制。
2、同样外部轴的角度也是在定好一个零点之后，相对零点转了多少角度。
3、外部轴是指除了机器人自身带的轴之外根据需要，另外配置上去的轴，如变位机，点焊钳等。
4、转弯曲数据是指机器人在行走的过程中到达每个程序点的接近程度或者说精度，数据越小，越接近示教程序点，精度越高；数据越大，越偏离示教点，精度越低。
如下图，P1、P2、P3是实际示教点，而曲线就是机器人轨迹点。
abb机器人画哭脸怎么画的编程？
abb机器人画哭脸其实就是轨迹编程。
比较简单地就是点位编程，先设置好ABB机器人在画哭脸上的关键性点位，这个点位如果画得细得画，那么直接按照先后顺序走起来就可以形成哭脸轨迹了。其次也可以设置好关键点位之后，通过函数来进行运动，模拟线运动从而画出哭脸图形。
示教器轨迹编程操作的步骤如下：
1）在示教器，添加指令，Common下找到MoveC指令，即圆弧运动指令
2）进入位置点，点击右侧的功能
3）单击Offs（）
4）进入编辑，输入数值P1 P2 P3 P4等等
5）得到机器人最终运行轨迹图
ABB机器人smart组件中的IO信号如何在示教器上编程
首先在smart组件中有两个信号是抓和放的，我们可以在示教器中用两个输出信号通过工作站逻辑中进行信号关联，从而实现抓，放，绝对可以的，我有试过了
abb机器人怎么编程语言？
首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ
ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例
MoveL p10，v1000，z50，tool0；
第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ
其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;
第二种运动指令是：直线运动指令MoveL
其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;
第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC
其运动特点是：机器人做圆周运动
指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;
moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;
第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ
其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用
指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；
以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！
ABB示教器编程怎么写IF...OR？
示例如下
IF reg6 = 10 OR signaldi1 = 0 THEN
MoveL p10, v1000, z50, tool20\WObj:=wobj20;
ENDIF